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共 12 篇文章

MAVLink 安全通信系列（2）：AES-GCM 原理

MAVLink2026-09-03

从分组密码到认证加密，深入理解 AES 构造、GCM 的计数器加密与认证哈希组合机制，以及 AEAD 的安全使用约束。

MAVLink 安全通信系列（8）：常见问题与排障

MAVLink2026-09-09

集中解答编译宏、证书、握手、随机源、内存、业务时机、凭证管理等常见问题，提供 ALERT 错误码速查表和排查流程图。

MAVLink 安全通信系列（3）：AES-GCM 与 MAVLink 集成

MAVLink2026-09-04

将 AES-GCM 认证加密落地到 MAVLink v2 链路，详解加密帧格式、ENCRYPTED 标志位、打包与解析状态机，以及 nonce 和 tag 的字节布局与代码接入方式。

MAVLink 安全通信系列（0）：导读与阅读路线

MAVLink2026-09-01

MAVLink 安全通信系列文章总览，六篇主线加两篇补充，从链路加密到 X.509 证书认证，完整覆盖 MAVLink 安全改造。

MAVLink AES-GCM 链路加密

MAVLink AES-GCM 链路加密

MAVLink2026-09-08

在 MAVLink v2 上自实现一层 AES-128-GCM 认证加密：只加密 payload，加密所需的nonce 和 tag 追加在帧尾（signature 之后），CRC 不覆盖它们，一共多 28 字节，附 pymavlink 生成器、PX4 与 QGroundControl 的完整接入步骤和踩坑记录。

MAVLink 安全通信系列（1）：MAVLink 帧与信任边界

MAVLink2026-09-02

深入解析 MAVLink 协议帧结构、收发机制与安全边界，明确 CRC 校验与 signing 签名的能力边界，推导为何需要额外的加密和身份认证。

MAVLink 安全通信系列（4）：X.509 与身份认证

MAVLink2026-09-05

聚焦信任建立机制：PKI/X.509 证书模型与验证边界，ECDH 密钥协商与 ECDSA 数字签名的原理，以及证书如何将身份与公钥绑定。

MAVLink 安全通信系列（6）：PX4/QGC 集成与实操

MAVLink2026-09-07

将加密与握手转为工程流程：CA 生成、设备发证、编译宏注入、库接入 PX4 飞控和 QGroundControl 地面站，附可跑双端示例与安全检查清单。

MAVLink 安全通信系列（7）：威胁模型与安全评估

MAVLink2026-09-08

从攻击者视角审视 MAVLink 链路安全，展示窃听、篡改、伪造/中间人、重放四类攻击，评估 X.509 + AES-GCM 方案的防护边界与残余风险。

MAVLink 安全通信系列（5）：X.509 与 MAVLink 握手集成

MAVLink2026-09-06

将 ECDH、ECDSA、HKDF 组合成 MAVLink 握手协议，详解 TUNNEL 消息承载、三 flight 握手机制、transcript 摘要认证和会话密钥热替换。