参数汇总
NextPilot参考了PX4参数管理模块，大部分参数名称与作用与其相同。新增的参数以及经常用到的参数，如下表所示：
起飞
| 参数名 |
中文名称 |
| TMB_TKO |
起飞方式 |
| COM_TAKEOFF_ACT |
起飞后执行动作 |
| MIS_TAKEOFF_ALT |
起飞高度 |
| MPC_Z_VEL_MAX_UP |
最大垂直上升速度 |
任务
| 参数名 |
中文名称 |
| MIS_DIST_1WP |
起飞位置距第1航点的最大距离 |
| MIS_DIST_WPS |
航点间最大距离 |
| MIS_YAW_ERR |
航向可接受角度 |
固定翼
| 参数名 |
中文名称 |
| FW_AIRSPD_TRIM |
巡航速度 |
| FW_AIRSPD_MIN |
最小巡航速度限幅 |
| FW_AIRSPD_MAX |
最大巡航速度限幅 |
| FW_AIRSPD_STALL |
失速速度 |
| FW_THR_CRUISE |
巡航油门 |
| FW_THR_MIN |
最小油门限幅 |
| FW_THR_MAX |
最大油门限幅 |
| FW_L1_PERIOD |
转弯提前量系数 |
| NAV_FW_ACC_RAD |
转弯提前量 |
| FW_P_LIM_MIN |
最小俯仰角限幅 |
| FW_P_LIM_MAX |
最大俯仰角限幅 |
| FW_R_LIM |
滚转角限幅 |
| FW_T_CLMB_MAX |
最大爬升速率限幅 |
| FW_T_CLMB_R_SP |
爬升速度指令 |
| FW_T_SINK_MIN |
最小下降速率限幅 |
| FW_T_SINK_MAX |
最大下降速率限幅 |
| FW_T_SINK_R_SP |
下降速度指令 |
| NAV_LOITER_RAD |
固定翼盘旋半径 |
多旋翼
| 参数名 |
中文名称 |
| MPC_XY_CRUISE |
巡航速度 |
| MPC_Z_VEL_MAX_UP |
最大垂直上升速度 |
| MPC_Z_VEL_MAX_DN |
最大垂直下降速度 |
| MPC_LAND_SPEED |
多旋翼着陆速度 |
| MPC_XY_VEL_MAX |
水平最大飞行速度 |
| MPC_VEL_MANUAL |
手动模式最大速度 |
转换
| 参数名 |
中文名称 |
| VT_F_TRANS_THR |
前向转换油门(多旋翼转固定翼) |
| VT_PSHER_RMP_DT |
油门线性变化时间 |
| VT_TRANS_MIN_TM |
混控最小时间 |
| VT_ARSP_BLEND |
混控速度(转换速度必须大于混控速度) |
| VT_ARSP_TRANS |
转换速度 |
| FW_PSP_OFF |
固定翼俯仰指令 |
| VT_TRANS_TIMEOUT |
前向转换限定时间 |
| VT_B_REV_DEL |
后向转换延迟时间(固定翼转多旋翼) |
| VT_B_TRANS_THR |
后向转换油门 |
| VT_B_TRANS_RAMP |
后向转换混控时间 |
| VT_B_TRANS_DUR |
后向转换限定时间 |
| VT_TYPE |
无人机类型 |
| VT_FW_MIN_ALT |
固定翼最小飞行高度(相对于起飞点) |
| VT_FW_QC_P |
固定翼俯仰角限幅 |
| VT_FW_QC_R |
固定翼滚转角限幅 |
导航
| 参数名 |
中文名称 |
| NAV_ACC_RAD |
水平距离提前量 |
| NAV_FW_ACC_RAD |
固定翼水平转弯提前量 |
| NAV_LOITER_RAD |
盘旋半径 |
| NAV_MC_ALT_RAD |
多旋翼高度提前量 |
| NAV_FW_ALT_RAD |
固定翼高度提前量 |
动平台
| 参数名 |
中文名称 |
| TMB_TKO |
动平台起飞 |
| RTL_TYPE |
返航方式 |
| MPC_XY_CRUISE |
多旋翼巡航速度(无人机巡航速度应大于动平台速度) |
| RMB_FAF_ALT |
动平台返航高度 |
| RMB_APPR_DIR |
动平台进场方向 |
| RMB_APPR_HDG |
动平台进场角度 |
| RMB_FAF_DIST |
进场距离 |
| RMB_RTN_ALT |
进场高度 |
| RMB_RTN_ALT_MIN |
最小进场高度 |
| VT_FW_MIN_ALT |
固定翼最小飞行高度 |
| RMB_TRANS_B_SLD |
固定翼减速距离 |
| RMB_TRANS_B_DIST |
固定翼转多旋翼距离 |
| RMB_LOITER_RAD |
动平台盘旋半径 |
| RMB_PROHBT_RAD |
动平台保护半径 |
| RMB_MC_ACC_RAD |
多旋翼到点提前量 |
| RMB_MC_FLT_MAX |
多旋翼最大飞行距离 |
| RMB_MC_SLD |
多旋翼减速距离 |
| RMB_FS_TGT_LT |
相对位置丢失时间阈值 |
| RMB_FS_ACT |
相对位置丢失保护措施 |
| RMB_FS_LOIT_RAD |
相对位置丢失后盘旋半径 |
| RMB_FS_LOIT_ALT |
相对位置丢失后盘旋高度 |
| RMB_FS_APT_LAT |
相对位置丢失后制定盘旋纬度 |
| RMB_FS_APT_LON |
相对位置丢失后制定盘旋经度 |
| TMB_SLD_PCT |
动平台起飞减速百分比 |
| TMB_SLD_ALT |
动平台起飞减速相对高度 |
| LNDMC_XY_VEL_MAX |
多旋翼着陆速度判定 |
| LNDFW_AIRSPD_MAX |
固定翼着陆空速判定 |
| RMB_OFFSET_HDG |
基站航向与船航向的偏差 |
| RMB_DX |
降落点与基站x轴距离 |
| RMB_DY |
降落点与基站y轴距离 |
| RMB_DZ |
降落点与基站z轴距离 |
返航
| 参数名 |
中文名称 |
| RTL_TYPE |
返航类型 |
| MPC_XY_CRUISE |
多旋翼巡航速度 |
| RTL_LOITER_RAD |
返航盘旋半径 |
| RTL_DESCEND_ALT |
下降高度 |
| RTL_RETURN_ALT |
返航高度 |
| RTL_LND_HEADING |
着陆对准原始航向 |
| NAV_VT_DIST_SLD |
固定翼转旋翼提前减速距离 |
| COM_DISARM_LAND |
降落后上锁等待时间 |
发动机
| 参数名 |
中文名称 |
| ENGINE_TYPE |
发动机类型 |
| PWM_MAIN_REV5 |
油门通道反向 |
| ENGINE_PWM_MIN |
发动机油门PWM最小值 |
| ENGINE_PWM_OFF |
发动机熄火PWM油门 |
| ENGINE_TEMP_MIN |
最低缸温 |
| ENGINE_TEMP_MAX |
最高缸温 |
| ENGINE_FUEL_AMOUNT |
起飞油量 |
遥控遥测通信通道
| 参数名 |
中文名称 |
| MAV_0_PROTOCOL |
通道0:接口协议 |
| MAV_0_MODE |
通道0:通信模式 |
| MAV_0_LU |
通道0:链路选择 |
| MAV_0_RATE |
通道0:最大通信速率 |
| MAV_0_FORWARD |
通道0:转发设置 |
| MAV_0_CONFIG |
通道0:串口选择 |
| MAV_0_BAUD |
通道0:串口波特率 |
| MAV_0_RMT_IP |
通道0:UDP通信远端IP |
| MAV_0_LOC_PORT |
通道0:UDP通信本地端口 |
| MAV_0_RMT_PORT |
通道0:UDP通信远端端口 |
| MAV_1_PROTOCOL |
通道1:接口协议 |
| MAV_1_MODE |
通道1:通信模式 |
| MAV_1_LU |
通道1:链路选择 |
| MAV_1_RATE |
通道1:最大通信速率 |
| MAV_1_FORWARD |
通道1:转发设置 |
| MAV_1_CONFIG |
通道1:串口选择 |
| MAV_1_BAUD |
通道1:串口波特率 |
| MAV_1_RMT_IP |
通道1:UDP通信远端IP |
| MAV_1_LOC_PORT |
通道1:UDP通信本地端口 |
| MAV_1_RMT_PORT |
通道1:UDP通信远端端口 |
| MAV_2_PROTOCOL |
通道2:接口协议 |
| MAV_2_MODE |
通道2:通信模式 |
| MAV_2_LU |
通道2:链路选择 |
| MAV_2_RATE |
通道2:最大通信速率 |
| MAV_2_FORWARD |
通道2:转发设置 |
| MAV_2_CONFIG |
通道2:串口选择 |
| MAV_2_BAUD |
通道2:串口波特率 |
| MAV_2_RMT_IP |
通道2:UDP通信远端IP |
| MAV_2_LOC_PORT |
通道2:UDP通信本地端口 |
| MAV_2_RMT_PORT |
通道2:UDP通信远端端口 |
| MAV_3_PROTOCOL |
通道3:接口协议 |
| MAV_3_MODE |
通道3:通信模式 |
| MAV_3_LU |
通道3:链路选择 |
| MAV_3_RATE |
通道3:最大通信速率 |
| MAV_3_FORWARD |
通道3:转发设置 |
| MAV_3_CONFIG |
通道3:串口选择 |
| MAV_3_BAUD |
通道3:串口波特率 |
| MAV_3_RMT_IP |
通道3:UDP通信远端IP |
| MAV_3_LOC_PORT |
通道3:UDP通信本地端口 |
| MAV_3_RMT_PORT |
通道3:UDP通信远端端口 |
安全保护参数
低电量保护
| 参数名 |
中文名称 |
| COM_LOW_BAT_ACT |
故障保护动作 |
| BAT_LOW_THR |
电量告警水平 |
| BAT_CRIT_THR |
电量故障保护水平 |
| BAT_EMERGEN_THR |
电量紧急水平 |
遥控器保护
| 参数名 |
中文名称 |
| COM_RC_LOSS_T |
丢失时间阈值 |
| COM_RCL_ACT_T |
丢失处理延时执行NAV_RCL_ACT |
| NAV_RCL_ACT |
丢失执行动作 |
| COM_RCL_EXCEPT |
设置模式忽略遥控器丢失 |
| COM_RC_OVERRIDE |
摇杆接管标志 |
| COM_RC_STICK_OV |
摇杆接管百分比 |
数据链丢失保护
| 参数名 |
中文名称 |
| COM_DL_LOSS_T |
丢失时间阈值 |
| NAV_DLL_ACT |
保护动作执行动作 |
地理围栏保护
| 参数名 |
中文名称 |
| GF_ACTION |
触发地理围栏执行动作 |
| GF_COUNT |
围栏数量限制(-1不限制) |
| GF_MAX_HOR_DIST |
最大水平距离限制(从起飞点计算) |
| GF_MAX_VER_DIST |
最大高度限制(从起飞点计算) |
卫星丢失保护
| 参数名 |
中文名称 |
| NAV_GPSF_ACT |
卫星丢失执行动作 |
| NAV_GPSF_CL |
当NAV_GPSF_ACT为0时，选择优先盘旋或定向 |
| NAV_GPSF_COGS |
定向航向选择 |
| NAV_GPSF_COGT |
定向飞行时间 |
| NAV_GPSF_HDG |
定向飞行航迹角 |
| NAV_GPSF_LT |
盘旋时间 |
| NAV_GPSF_R |
盘旋指定滚转角 |
| NAV_GPSF_P |
盘旋指定俯仰角 |
| NAV_GPSF_TR |
盘旋指定油门 |
| NAV_GPSF_ALT |
盘旋高度 |
| NAV_GPSF_ARSPD |
巡航速度 |
发动机故障保护
| 参数名 |
中文名称 |
| EF_APT_PITCH |
指令俯仰角 |
| EF_ROLL_MAX |
滚转角限幅 |
| EF_MC_ACC_RAD |
多旋翼提前量 |
| EF_RTN_ALT |
返航高度 |
| EF_TRANS_ALT |
固定翼转多旋翼高度 |
| EF_LOITER_RAD |
盘旋半径 |
| EF_MB_LOIT_ALT |
盘旋高度 |
| EF_MB_FAF_DIST |
进场距离 |
| EF_MB_APPR_DIR |
进场方向 |
| EF_MB_APPR_HDG |
进场角度 |
| ENGINE_TEMP_MIN |
最低缸温 |
| ENGINE_TEMP_MAX |
最高缸温 |
编队保护
| 参数名 |
中文名称 |
| NAV_FTW_MRALT |
最小高度间隔 |
| NAV_FT_VTYPE |
编队机形 |
| NAV_FTW_L_ACT |
长机丢失动作 |
| COM_FTW_LOSS_T |
长机丢失时间 |