设备安装¶
坐标系定义¶
机体坐标系定义：以无人机重心为原点，机头前方为X轴，机身右侧为Y轴，下方为Z轴。如下图所示：
飞控坐标系定义：以飞控中心为原点，以连接器所在位置为后，飞控前侧为X轴，右侧为Y轴，下方为Z轴。飞控外壳印有坐标轴，如下图所示：
飞行控制计算机¶
在安装条件允许情况下，应将飞控安装至无人机重心位置，使飞控坐标系与无人机坐标系重合。
若无法安装在无人机重心，则需要设置飞控在机体平台上的安装位置偏移量。安装位置定义：飞控原点在机体坐标系下的坐标。对应参数为：EKF2_IMU_POS_X，EKF2_IMU_POS_Y，EKF2_IMU_POS_Z。
如果坐标系无法重合，需根据实际安装条件对应调整飞控安装角度，安装角度定义：以机体坐标系为参考，飞控坐标系相对于机体坐标系的旋转角度，对应参数为SENS_BOARD_ROT。
对于几种典型安装，对应的旋转角度、安装位置配置如下表所示：
| 安装示例 | 旋转角度 | 安装位置 |
|---|---|---|
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无旋转ROTATION_NONE | EKF2_IMU_POS_X=0.3 EKF2_IMU_POS_Y=0 EKF2_IMU_POS_Z=0 |
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顺时针转90°ROTATION_YAW_90 | EKF2_IMU_POS_X=0 EKF2_IMU_POS_Y=0.3 EKF2_IMU_POS_Z=0 |
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逆时针转90°ROTATION_YAW_270 | EKF2_IMU_POS_X=0.2 EKF2_IMU_POS_Y=-0.3 EKF2_IMU_POS_Z=0 |
机载卫导天线¶
默认卫星主天线在后，副天线在前，由主天线到副天线的方向是与机头方向一致，若不一致，则需要设置旋转角度。旋转角度定义：主天线到副天线连成向量与机体坐标系X轴夹角（目前默认仅支持在水平面进行旋转），顺时针旋转为正。对应参数为GPS_YAW_OFFSET。
默认卫星主天线安装在无人机重心，若不在重心，则需要设置主天线位置，对应参数为：EKF2_GPS_POS_X，EKF2_GPS_POS_Y，EKF2_GPS_POS_Z。安装位置定义：主天线所在机体坐标系下的坐标。
对于几种典型安装，对应的旋转角度、安装位置配置如下表所示：
| 安装示例 | 旋转角度 | 安装位置 |
|---|---|---|
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GPS_YAW_OFFSET=0 | EKF2_GPS_POS_X=-0.3 EKF2_GPS_POS_Y=0.0 EKF2_GPS_POS_Z=0.0 |
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GPS_YAW_OFFSET=270 | EKF2_GPS_POS_X=0.0 EKF2_GPS_POS_Y=0.3 EKF2_GPS_POS_Z=0.0 |
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GPS_YAW_OFFSET=90 | EKF2_GPS_POS_X=0.0 EKF2_GPS_POS_Y=-0.3 EKF2_GPS_POS_Z=0.0 |